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Case Study
AEROARMS
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具有多臂和先进操控能力的空中机器人系统
在本文中：
- AEROARMS 项目推进空中机器人检测 ： AEROARMS 计划的重点是开发具有多臂的空中机器人，用于在难以到达或危险的环境中进行工业检查和维护
- 创新机电一体化和控制系统： 该项目引入新的机电一体化设计和控制策略，使空中平台能够利用力反馈和视觉反馈执行复杂的操纵任务
- 全球定位系统缺失区域的自主导航和制图.........： AEROARMS 机器人使用先进的感知系统，在无法使用 GPS 的环境中（如工业设施内部）进行本地绘图和定位。
- 用于安装无损检测传感器的灵巧操作： 空中机器人能够抓取、停靠并在管道和火炬等远程结构上安装永久性无损检测 (NDT) 传感器
- 地面和空中机器人合作集成： 该系统包括空中机械手和地面移动机器人之间的协调规划，可提高工业检查的安全性和操作效率
AEROARMS
AEROARMS 项目提出了复杂的机电一体化、控制、遥控感知和规划问题。 特别是，需要新的机电一体化设计和控制方法来实现具有多个手臂的空中机器人的抓取和飞行操作。 操纵时还需要先进的力反馈和视觉反馈控制策略。 此外，还需要新的多臂和空中平台协调控制策略。 此外，还需要新的感知方法，能够适应不断变化的光照条件，以便在否认全球定位系统的工业环境中进行精确的局部绘图和定位、抓取和操纵，以及整合感知数据，帮助爬行器的操作。 另一方面，考虑到空中机器人和环境所施加的限制，还需要进行规划，计算空中机器人所需的运动，以实现高效、安全的抓取和操纵，包括用于扭矩补偿的运动规划，以及与地面移动机器人的合作。 此外，还将实施反应行为，以提高安全性，避免与环境中的物体发生碰撞。
空中操纵
研究和开发执行工业检查和维护所需的空中操作方法和技术。
验证
在管道工程、消防信号灯或结构部件等远程部件上安装和维护永久性无损检测（NDT）传感器。
移动机器人
部署和维护移动机器人系统，方便部件（如电池或耦合器）的更换和维护。
观看实际操作
研究和开发进行工业检查和维护所需的空中操作方法和技术。
- 在先前合作伙伴成果的基础上，开发能够用一只或多只手臂抓取和停靠，并用另一只手臂进行灵巧准确操作的系统。 同时开发直升机空中操纵器，提高有效载荷和飞行耐久性，并配备灵巧的机械臂，通过力的相互作用和手眼协调，利用可移动照相机和另一只轻型机械臂提供先进的操纵能力。
- 采用新方法和新技术，使平台能够利用手臂的协调运动进行飞行和操纵，以应对使用直升机有危险和无法抓取执行 I&M 操作的受限情况。
在工业环境中验证所开发的技术
- 在管道工程、火炬或结构部件等远程部件上安装和维护永久性无损检测（NDT）传感器。 这种应用假定传感器有适当的外壳，可以通过灵巧的操作进行安装固定。 该应用包括为安装传感器而进行的结构准备工作（在绝缘层上钻孔、清除油漆等）、传感器安装和结构整修。 假设有一个新设计的移动机器人，可以方便地更换和维护组件（如电池等），应用包括使用空中机器人维护永久安装在结构上的机器人，而无需昂贵和危险的人工操作。