AEROARMS
Sistema robótico aéreo con múltiples brazos y capacidades avanzadas de manipulación
En este artículo:
- El proyecto AEROARMS avanza en la inspección robótica aérea: La iniciativa AEROARMS se centra en el desarrollo de robots aéreos con múltiples brazos para la inspección y el mantenimiento industrial en entornos peligrosos o de difícil acceso.
- Sistemas mecatrónicos y de control innovadores: El proyecto introduce nuevos diseños mecatrónicos y estrategias de control que permiten a las plataformas aéreas realizar tareas de manipulación complejas con retroalimentación de fuerza y visión.
- Navegación y cartografía autónomas en zonas sin GPS: Los robots AEROARMS utilizan sistemas de percepción avanzados para la cartografía local y la localización en entornos en los que no se dispone de GPS, como el interior de instalaciones industriales.
- Manipulación diestra para la instalación de sensores de ensayos no destructivos: Los robots aéreos son capaces de agarrar, acoplar e instalar sensores permanentes de ensayos no destructivos (END) en estructuras remotas como tuberías y bengalas contra incendios.
- Integración cooperativa de robótica terrestre y aérea: El sistema incluye la planificación coordinada entre manipuladores aéreos y robots móviles terrestres, lo que mejora la seguridad y la eficacia operativa en las inspecciones industriales.
AEROARMS
El proyecto AEROARMS plantea complejos problemas de mecatrónica, control, percepción de telemanipulación y planificación. En concreto, se necesitan nuevos diseños mecatrónicos y métodos de control para implementar los robots aéreos con varios brazos para operaciones de agarre y vuelo. También se necesitan estrategias de control avanzadas con retroalimentación de fuerza y visión para la manipulación. También se necesitan nuevas estrategias de control coordinado de los múltiples brazos y las plataformas aéreas. Además, se precisan nuevos métodos de percepción, con capacidad para adaptarse a condiciones de iluminación cambiantes, para la cartografía local precisa y la localización en entornos industriales sin GPS, el agarre y la manipulación, y la integración de datos sensoriales para ayudar al funcionamiento de la oruga. Por otro lado, la planificación es necesaria para calcular los movimientos requeridos del robot aéreo para un agarre y manipulación eficientes y seguros, teniendo en cuenta las restricciones impuestas por el robot aéreo y el entorno, incluida la planificación de movimientos para la compensación de torsión, y para la cooperación con el robot móvil terrestre. Además, también se implementarán comportamientos reactivos para aumentar la seguridad, evitando colisiones con objetos del entorno.
Manipulación aérea
Investigación y desarrollo de métodos y tecnologías de manipulación aérea necesarios para realizar la inspección y el mantenimiento industriales.
Validación
Instalación y mantenimiento de sensores permanentes de ensayos no destructivos (END) en componentes remotos como tuberías, bengalas contra incendios o componentes estructurales.
Robótica móvil
Despliegue y mantenimiento de un sistema robótico móvil que permita el fácil intercambio y mantenimiento de componentes (por ejemplo, baterías o acopladores).
Véalo en acción
Investigación y desarrollo de métodos y tecnologías de manipulación aérea necesarios para realizar la inspección y el mantenimiento industriales.
- Basándose en los resultados de socios anteriores, desarrollar sistemas capaces de agarrar y acoplar con uno o más brazos y realizar una manipulación diestra precisa con otro brazo. Desarrollar también manipuladores aéreos basados en helicópteros, con mayor carga útil y resistencia de vuelo, y con un brazo diestro para proporcionar capacidades avanzadas de manipulación mediante interacciones de fuerza y coordinación mano-ojo utilizando una cámara móvil con otro brazo ligero.
- Nuevos métodos y tecnologías para plataformas que puedan volar y manipular con el movimiento coordinado de los brazos que aborden escenarios restringidos en los que sea peligroso utilizar el helicóptero y en los que no sea posible agarrarse para realizar la operación de I&M.
Validación en el entorno industrial de las tecnologías desarrolladas
- Instalación y mantenimiento de sensores permanentes de Ensayos No Destructivos (END) en componentes remotos como tuberías, bengalas contra incendios o componentes estructurales. Esta aplicación presupone la existencia de un alojamiento adecuado para el sensor que permita una fijación montada mediante manipulación diestra. La aplicación implica la preparación de las estructuras para instalar los sensores (taladrar un agujero en el aislamiento, quitar la pintura, etc.), la instalación de los sensores y el acabado de la estructura.Despliegue y mantenimiento de un sistema robótico móvil instalado permanentemente en una estructura remota. Suponiendo la presencia de un robot móvil de nuevo diseño que permita un fácil intercambio y mantenimiento de componentes (por ejemplo, baterías, etc.), la aplicación consiste en el uso del robot aéreo para mantener el robot instalado permanentemente en la estructura sin costosas y peligrosas operaciones humanas.
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