AEROARMS
Système robotique aérien doté de plusieurs bras et de capacités de manipulation avancées
Dans cet article :
- Le projet AEROARMS fait progresser l'inspection robotique aérienne: L'initiative AEROARMS se concentre sur le développement de robots aériens dotés de bras multiples pour l'inspection et la maintenance industrielles dans des environnements difficiles d'accès ou dangereux.
- Systèmes mécatroniques et de contrôle innovants: Le projet introduit de nouvelles conceptions mécatroniques et stratégies de contrôle, permettant aux plates-formes aériennes d'effectuer des tâches de manipulation complexes avec retour de force et de vision.
- Navigation et cartographie autonomes dans les zones dépourvues de GPS: Les robots AEROARMS utilisent des systèmes de perception avancés pour la cartographie locale et la localisation dans des environnements où le GPS n'est pas disponible, comme à l'intérieur des installations industrielles.
- Manipulation habile pour l'installation de capteurs de contrôle non destructif: Les robots aériens sont capables de saisir, d'amarrer et d'installer des capteurs permanents de contrôle non destructif (CND) sur des structures éloignées telles que des pipelines et des torches d'incendie.
- Intégration coopérative des robots terrestres et aériens: Le système comprend une planification coordonnée entre les manipulateurs aériens et les robots mobiles au sol, ce qui améliore la sécurité et l'efficacité opérationnelle dans les inspections industrielles.
AEROARMS
Le projet AEROARMS pose des problèmes complexes de mécatronique, de contrôle, de perception de télémanipulation et de planification. En particulier, de nouvelles conceptions mécatroniques et méthodes de contrôle sont nécessaires pour mettre en œuvre les robots aériens dotés de plusieurs bras pour les opérations de saisie et de vol. Des stratégies de contrôle avancées avec retour de force et de vision sont également nécessaires pour la manipulation. De nouvelles stratégies de contrôle coordonnées des bras multiples et des plates-formes aériennes sont également nécessaires. En outre, de nouvelles méthodes de perception, capables de s'adapter à des conditions d'éclairage changeantes, sont nécessaires pour une cartographie et une localisation locales précises dans un environnement industriel refusé par le GPS, pour la saisie et la manipulation, et pour l'intégration des données sensorielles afin d'aider le fonctionnement du robot à chenilles. D'autre part, la planification est nécessaire pour calculer les mouvements requis du robot aérien pour une saisie et une manipulation efficaces et sûres, en tenant compte des contraintes imposées par le robot aérien et l'environnement, y compris la planification des mouvements pour la compensation du couple, et pour la coopération avec le robot mobile au sol. En outre, des comportements réactifs visant à accroître la sécurité, en évitant les collisions avec des objets dans l'environnement, seront également mis en œuvre.
Manipulation aérienne
Recherche et développement de méthodes et de technologies de manipulation aérienne nécessaires à l'inspection et à la maintenance industrielles.
Validation
Installation et maintenance de capteurs permanents d'essais non destructifs (END) sur des composants distants tels que des canalisations, des torches d'incendie ou des composants structurels.
Robotique mobile
Déploiement et entretien d'un système robotique mobile permettant de remplacer et d'entretenir facilement les composants (par exemple, les batteries ou les couplant).
Voyez-le en action
Recherche et développement de méthodes et de technologies de manipulation aérienne nécessaires à l'inspection et à la maintenance industrielles.
- Sur la base des résultats obtenus par les partenaires précédents, développer des systèmes capables de saisir et d'amarrer avec un ou plusieurs bras et d'effectuer des manipulations dextres précises avec un autre bras. Développer également des manipulateurs aériens basés sur des hélicoptères, avec une plus grande charge utile et une plus grande endurance de vol, et avec un bras dextre pour fournir des capacités de manipulation avancées au moyen d'interactions de force et de coordination main-œil en utilisant une caméra mobile avec un autre bras léger.
- De nouvelles méthodes et technologies pour les plates-formes qui peuvent voler et manipuler avec le mouvement coordonné des bras pour répondre aux scénarios contraignants dans lesquels il est dangereux d'utiliser l'hélicoptère et où il n'est pas possible de saisir pour effectuer des opérations d'I&M.
Validation dans l'environnement industriel des technologies développées
- Installation et maintenance de capteurs permanents d'essais non destructifs (END) sur des éléments distants tels que des canalisations, des torches d'incendie ou des éléments structurels. Cette application suppose l'existence d'un logement approprié pour le capteur afin de permettre une fixation par une manipulation dextre. L'application implique la préparation des structures pour installer les capteurs (percer un trou dans l'isolation, enlever la peinture, etc.), l'installation des capteurs et la finition de la structure. Déploiement et entretien d'un système robotique mobile installé en permanence sur une structure éloignée. En supposant la présence d'un robot mobile nouvellement conçu permettant un remplacement et un entretien faciles des composants (par exemple, les batteries, etc.), l'application consiste à utiliser le robot aérien pour maintenir le robot installé en permanence dans la structure sans opérations humaines coûteuses et dangereuses.
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