AEROARMS
複数のアームと高度なマニピュレーション能力を備えた空中ロボットシステム
この記事で
- AEROARMSプロジェクトが空中ロボット点検を前進させる： AEROARMSイニシアチブは、手の届きにくい場所や危険な環境での産業検査やメンテナンスのために、複数のアームを備えた空中ロボットの開発に焦点を当てている。
- 革新的メカトロニクスと制御システム： このプロジェクトは、新しいメカトロニクス設計と制御戦略を導入し、空中プラットフォームが力と視覚のフィードバックにより複雑な操作タスクを実行できるようにする。
- GPS不使用地帯での自律航法とマッピング： AEROARMSロボットは、産業施設内のようなGPSが利用できない環境において、高度な知覚システムを使用してローカルマッピングとローカライゼーションを行います。
- NDTセンサー設置のための器用な操作性： 空中ロボットは、パイプラインや照明弾のような遠隔構造物に非破壊検査（NDT）センサーを取り付け、ドッキングすることができます。
- 地上ロボットと空中ロボットの協調統合： 空中マニピュレーターと地上移動ロボットの協調プランニングを含むシステムで、工業検査における安全性と作業効率を向上させる。
AEROARMS
AEROARMSプロジェクトは、複雑なメカトロニクス、制御、遠隔操作の認識とプランニングの問題を提起している。 特に、掴んだり飛んだりするための複数のアームを持つ空中ロボットを実現するためには、新しいメカトロニクス設計と制御方法が必要である。 また、マニピュレーションには、力および視覚フィードバックによる高度な制御戦略が必要である。 また、複数のアームと空中プラットフォームの新しい協調制御戦略も必要である。 さらに、変化する照明条件に適応する能力を備えた新しい知覚方法が、否定されたGPS産業環境における正確な局所マッピングと位置特定、把持と操作、クローラの操作に役立つ感覚データの統合のために必要である。 一方、プランニングは、トルク補償のためのモーションプランニングや地上移動ロボットとの協調を含め、空中ロボットと環境から課される制約を考慮した効率的で安全な把持と操作のために、空中ロボットの必要なモーションを計算するために必要である。 さらに、環境中の物体との衝突を回避し、安全性を高めるためのリアクティブ動作も実装する。
空中操縦
産業点検・整備に必要な空中操作方法・技術の研究開発。
バリデーション
配管工事、防火フレア、構造部品など、遠隔地にある部品への恒久的な非破壊検査（NDT）センサーの設置およびメンテナンス。
モバイル・ロボティクス
バッテリーやカプラントなどのコンポーネントの交換やメンテナンスが容易な、移動可能なロボットシステムの展開と維持。
実物を見る
産業点検・整備に必要な空中操作方法・技術の研究開発。
- これまでのパートナーの成果を基に、1本または複数本のアームで掴んでドッキングし、もう1本のアームで器用に正確な操作ができるシステムを開発する。 また、ヘリコプターをベースとした空中マニピュレーターを開発し、より大きな可搬重量と飛行耐久性を持たせ、器用なアームを用いて、別の軽いアームと可動カメラを用いた力の相互作用と手と目の協調による高度な操作能力を提供する。
- ヘリコプターを使用することが危険であったり、I&M操作を行うためにつかむことができないような制約のあるシナリオに対応する、アームの協調的な動きで飛行し操作することができるプラットフォームの新しい方法と技術。
開発した技術の産業環境での検証
- 配管工事、防火フレア、構造部品など、遠隔地にある部品への恒久的な非破壊検査（NDT）センサーの取り付けと保守。 この用途では、器用な操作でセンサーを取り付け固定できる適切なハウジングがあることが前提です。 この用途では、センサーを設置するための構造物の準備（断熱材への穴あけ、塗装の除去など）、センサーの設置、構造物の仕上げが含まれる。遠隔構造物に恒久的に設置された移動ロボットシステムの展開と保守。 部品（バッテリーなど）の交換やメンテナンスが容易な新設計の移動ロボットを想定し、空中ロボットを使用して、コストのかかる危険な人力作業を行わずに、構造物に常設されたロボットをメンテナンスする。
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