AEROARMS
여러 개의 팔과 고급 조작 기능을 갖춘 공중 로봇 시스템
이 기사에서
- 공중 로봇 검사를 발전시키는 AEROARMS 프로젝트: AEROARMS 이니셔티브는 접근하기 어렵거나 위험한 환경에서 산업 검사 및 유지보수를 위한 다중 팔을 갖춘 공중 로봇 개발에 중점을 둡니다.
- 혁신적인 메카트로닉 및 제어 시스템: 이 프로젝트는 새로운 메카트로닉 설계 및 제어 전략을 도입하여 항공 플랫폼이 힘과 시각 피드백을 통해 복잡한 조작 작업을 수행할 수 있도록 지원합니다.
- GPS 사용 불가 지역에서의 자율 항법 및 매핑: 에어로암 로봇은 산업 시설 내부와 같이 GPS를 사용할 수 없는 환경에서 고급 인식 시스템을 사용하여 로컬 매핑 및 위치 파악을 수행합니다.
- NDT 센서 설치를 위한 민첩한 조작: 공중 로봇은 파이프라인이나 화재 플레어와 같은 원격 구조물에 영구 비파괴 검사(NDT) 센서를 잡고, 도킹하고, 설치할 수 있습니다.
- 지상 및 공중 로봇의 협력적 통합: 이 시스템에는 공중 조작기와 지상 기반 모바일 로봇 간의 조정된 계획이 포함되어 산업 검사에서 안전과 운영 효율성을 향상시킵니다.
AEROARMS
에어로암스 프로젝트는 복잡한 메카트로닉스, 제어, 원격 조작 인식 및 계획 문제를 안고 있습니다. 특히 잡기 및 비행 작업을 위해 여러 개의 팔을 가진 공중 로봇을 구현하려면 새로운 메카트로닉스 설계와 제어 방법이 필요합니다. 또한 조작을 위해서는 힘과 시각 피드백이 포함된 고급 제어 전략이 필요합니다. 또한 여러 팔과 공중 플랫폼의 새로운 조정된 제어 전략이 필요합니다. 또한, 변화하는 조명 조건에 적응할 수 있는 새로운 인식 방법이 필요하며, GPS가 차단된 산업 환경에서 정확한 로컬 매핑 및 위치 파악, 그랩 및 조작, 크롤러의 작동을 돕기 위한 감각 데이터의 통합이 필요합니다. 한편, 토크 보상을 위한 모션 계획, 지상 이동 로봇과의 협업을 포함하여 고소 로봇과 환경의 제약을 고려하여 효율적이고 안전한 잡기 및 조작을 위해 고소 로봇의 필요한 모션을 계산하는 계획이 필요합니다. 또한 환경 내 물체와의 충돌을 피하는 등 안전성을 높이기 위한 반응형 동작도 구현됩니다.
공중 조작
산업 검사 및 유지보수를 수행하는 데 필요한 공중 조작 방법과 기술을 연구하고 개발합니다.
유효성 검사
파이프 작업, 화재 플레어 또는 구조물 구성 요소와 같은 원격 구성 요소에 영구 비파괴 검사(NDT) 센서를 설치 및 유지 관리합니다.
모바일 로보틱스
부품(예: 배터리 또는 커플란트)을 쉽게 교환하고 유지보수할 수 있는 모바일 로봇 시스템을 배포하고 유지보수합니다.
실제로 보기
산업 검사 및 유지보수를 수행하는 데 필요한 공중 조작 방법과 기술을 연구하고 개발합니다.
- 이전 파트너의 성과를 바탕으로 하나 이상의 팔로 잡고 도킹하고 다른 팔로 민첩하고 정확한 조작을 수행할 수 있는 시스템을 개발합니다. 또한 더 큰 탑재량과 비행 내구성을 갖춘 헬리콥터 기반 공중 조작기를 개발하고, 다른 팔과 이동식 카메라를 사용하여 힘의 상호작용과 손과 눈의 협응을 통해 고급 조작 기능을 제공할 수 있는 민첩한 팔을 개발합니다.
- 헬리콥터를 사용하기에 위험하고 I&M 작업을 수행하기 위해 잡을 수 없는 제한된 시나리오를 해결하기 위해 팔의 조정된 동작으로 비행 및 조작할 수 있는 플랫폼의 새로운 방법과 기술.
개발된 기술의 산업 환경에서의 검증
- 파이프 작업, 화재 플레어 또는 구조 부품과 같은 원격 구성 요소에 영구 비파괴 검사(NDT) 센서를 설치 및 유지보수합니다. 이 애플리케이션은 센서를 능숙하게 다루어 고정할 수 있는 적절한 하우징이 있다고 가정합니다. 이 애플리케이션에는 센서를 설치할 구조물 준비(단열재에 구멍 뚫기, 페인트 제거 등), 센서 설치 및 구조물 마감 작업이 포함되며, 원격 구조물에 영구적으로 설치된 모바일 로봇 시스템을 배치하고 유지 관리합니다. 부품(예: 배터리 등)을 쉽게 교환하고 유지보수할 수 있도록 새로 설계된 모바일 로봇이 있다고 가정하고, 비용이 많이 들고 위험한 사람의 작업 없이도 구조물에 영구적으로 설치된 로봇을 유지보수하기 위해 공중 로봇을 사용하는 애플리케이션으로 구성됩니다.
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