TRIC

Os activos industriais nas indústrias do petróleo e do gás, da energia e outras têm de ser inspeccionados regularmente. Embora nos últimos anos a inspeção aérea seja cada vez mais aplicada para obter uma visão geral da situação das instalações, os métodos de inspeção por contacto, como os ultra-sons (UT) ou as correntes de Foucault (EC), continuam a ser obrigatórios para avaliar de forma fiável o estado e a segurança dos componentes críticos das instalações. A preparação da tarefa e a parte EHS (ambiente, saúde e segurança) de uma inspeção por contacto podem representar 90% ou mais do custo total. Se estas inspecções puderem ser realizadas remotamente, ou seja, se o operador não tiver de trabalhar numa situação perigosa, poderão ser obtidas grandes economias de custos, mesmo que o sistema robótico seja mais lento do que o operador humano.

No âmbito do projeto AEROARMS da UE H2020 (Horizonte 2020), a GE Inspection Robotics (GEIR) desenvolveu o TRIC (Three Wheel Inspection Crawler). A intenção era fornecer um robô de controlo remoto altamente móvel que transportasse o sensor de inspeção de eleição, por exemplo, sensores UT, EC ou visuais. O robô chega à área remota de interesse através de manobras a partir de um local de implantação de fácil acesso ou através do transporte por um drone. Uma vez no local de destino, o robô executa a sua tarefa de inspeção automaticamente, assistida pelo utilizador ou controlada remotamente.

A elevada mobilidade, que permite que o TRIC se desloque de forma flexível ao longo das estruturas a inspecionar (tubos, cotovelos, vasos, componentes estruturais, ...), é proporcionada por três rodas magnéticas especiais. Cada roda pode ser dirigida ativamente e pode inclinar-se para se adaptar às superfícies curvas (tubos, cotovelos, vasos, cúpulas). Três câmaras fornecem apoio à navegação, bem como a capacidade de efetuar controlos visuais rápidos. As baterias de bordo permitem que o robô funcione independentemente de uma fonte de energia durante mais de 1h, dependendo da tarefa de inspeção e da geometria local. Ligações sem fios separadas transmitem os dados de inspeção (largura de banda elevada), bem como os dados de controlo do robô (prioridade elevada) para a estação de base que pode estar a uma distância de 150 m. No centro do robô, um compartimento de sensores oferece espaço suficiente para montar o sistema de sensores de interesse.

Dois TRIC com índice de proteção IP64 foram construídos e utilizados extensivamente para testes em estruturas industriais. A próxima etapa do projeto AEROARMS, o transporte do TRIC de e para o local remoto por um drone, será testada em 2018. Até lá, as capacidades de navegação autónoma do robô nas estruturas serão continuamente aumentadas.

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