Case Study

ROBINS

오늘날에도 여전히 로봇 공학 및 자율 시스템 도입에 걸림돌이 되고 있는 기술 및 규제 격차 메우기

ROBINS

ROBINS(선박 검사를 위한 로봇 공학 기술)는 Horizon 2020 EU 연구 및 혁신 프로그램 활동의 일환으로 유럽연합 집행위원회의 연구 DG가 공동 자금을 지원하는 협력 프로젝트입니다. ROBINS 프로젝트는 선박 검사와 관련된 활동에서 로봇 공학 및 자율 시스템(RAS)의 채택에 여전히 장벽이 되고 있는 기술 및 규제 격차를 메우고, 최종 사용자의 실제 요구와 기대를 이해하고 기존 또는 가까운 미래의 기술이 이를 어떻게 충족시킬 수 있는지 분석하는 것을 목표로 합니다.

Aerial Platforms

넓은 공간을 효율적으로 탐색할 수 있는 고도로 자율적인 무인 항해를 위한 공중 플랫폼과 선박 밸러스트 탱크와 같이 매우 '불규칙한' 밀폐 공간에서 사용할 수 있는 비행 플랫폼입니다.

Robotic Crawlers

상업적으로 매력적인 로봇 선박 검사를 위해서는 높이가 높거나 좁은 공간 등 직접 접근할 수 없는 원격 위치에 도달할 수 있는 능력이 필수적입니다. 로빈스는 작업자를 지원하기 위해 여러 센서 입력을 기반으로 제어 전략을 개발해야 합니다.

Data Processing

가상 투어 전용 소프트웨어에 선박 선체의 중요 또는 의심 영역을 인식하기 위해 특별히 개발된 이미지 처리 알고리즘을 통합하여 가상 검사를 위한 통합 환경을 구축합니다.

목표

효율적인 작동과 사용자 수용을 위해 검사 도구의 취급 및 탐색의 단순성을 과소평가해서는 안 됩니다. 로빈스는 여러 센서 입력을 기반으로 제어 전략을 개발하여 작업자가 검사 목표에 빠르게 도달할 수 있도록 지원해야 합니다. 작업자는 검사 작업에 전적으로 집중할 수 있어야 하며, 복잡한 로봇을 복잡하게 조종하는 데서 벗어나지 않아야 합니다. 여러 센서와 적절한 제어 전략을 사용하여 이러한 격차를 해소합니다. 여기에는 주행 거리계(1), 경사 센서 및 자이로(2), 카메라(3) 가장자리 감지(4), 거리 센서(5), 비행 플랫폼(6) 또는 고정 기지국(7) 등 외부로부터의 정보가 포함될 수 있습니다.

원격 UT 검사를 위해서는 조작자가 UT 프로브를 검사 위치로 가져와서 테스트 대상과 밀착시켜야 합니다. 이 문제는 장애물이 없는 접근 경로를 위해 프로브를 표면 또는 간단한 리프터로 발사 지점에서 검사 위치까지 밀어서 해결할 수 있습니다. 그러나 이러한 표준 프로브 시스템은 접근 경로를 따라 90° 모서리와 같은 장애물을 통과하지 못합니다. 또한 용접부와 같은 일부 중요한 위치에 프로브를 배치할 수 있을 만큼 유연하지 않습니다. ROBINS에서는 프로브를 유연하게 배치하고 충돌 상황에서 벗어나기 위해 관절형 프로브 핸들링 툴을 개발하여 통합해야 합니다.

원격 검사에서 프로브는 데이터 수집을 제어하는 작업자로부터 멀리 떨어져 있습니다. 데이터 품질(전기 노이즈)과 프로브 접촉부에 커플런트 액체를 공급해야 할 필요성으로 인해 이 거리가 제한되거나 신호 품질이 저하됩니다. 우리는 소형화된 UT 제어 시스템을 개발 또는 개조한 다음 통합해야 하며 커플란트 공급 시스템은 로봇에 통합되어야 합니다.

프로젝트 목표