ROBINS
Schließung der technologischen und rechtlichen Lücken, die heute noch ein Hindernis für die Einführung von Robotik und autonomen Systemen darstellen
ROBINS
ROBINS (ROBotics technology for INspection of Ships) ist ein Gemeinschaftsprojekt, das von der GD Forschung der Europäischen Kommission im Rahmen der Aktivitäten des EU-Forschungs- und Innovationsprogramms Horizont 2020 kofinanziert wird. Das ROBINS-Projekt zielt darauf ab, die technologischen und regulatorischen Lücken zu schließen, die heute noch ein Hindernis für die Einführung von Robotern und autonomen Systemen (RAS) bei Aktivitäten im Zusammenhang mit der Inspektion von Schiffen darstellen, die tatsächlichen Bedürfnisse und Erwartungen der Endnutzer zu verstehen und zu analysieren, wie bestehende oder künftige Technologien diese erfüllen können.
Luftplattformen
Flugplattformen für hochgradig autonome, unüberwachte Navigation, die weite Räume effizient erkunden können, und fliegende Plattformen, die in sehr "unregelmäßigen" engen Räumen wie Schiffsballasttanks eingesetzt werden können.
Robotic Crawlers
Entscheidend für eine kommerziell attraktive Inspektion von Schiffen mit Robotern ist die Fähigkeit, entlegene, nicht direkt zugängliche Stellen zu erreichen, sei es aufgrund der Höhe oder in engen Räumen. ROBINS soll Kontrollstrategien entwickeln, die auf mehreren Sensoreingängen basieren, um den Bediener zu unterstützen.
Data Processing
Integration von Bildverarbeitungsalgorithmen, die speziell für die Erkennung von kritischen oder verdächtigen Bereichen des Schiffskörpers entwickelt wurden, in die Software für virtuelle Rundgänge, wodurch eine einheitliche Umgebung für die virtuelle Inspektion geschaffen wird.
Zielsetzung
Für einen effizienten Betrieb und eine hohe Benutzerakzeptanz darf die Einfachheit der Handhabung und Navigation des Inspektionswerkzeugs nicht unterschätzt werden. ROBINS müssen Steuerungsstrategien entwickeln, die auf mehreren Sensoreingängen basieren, um den Bediener dabei zu unterstützen, sein Inspektionsziel schnell zu erreichen. Der Bediener soll sich voll auf die eigentliche Inspektionsaufgabe konzentrieren können und darf nicht durch die komplizierte Steuerung eines komplexen Roboters abgelenkt werden. Wir werden diese Lücke mit Hilfe mehrerer Sensoren und geeigneter Steuerungsstrategien schließen. Dazu können gehören: Odometrie (1), Neigungssensoren und Kreisel (2), Kameras (3), Kantenerkennung (4), Abstandssensoren (5) und Informationen von außen, z. B. von der fliegenden Plattform (6) oder einer festen Basisstation (7).
Bei der UT-Fernprüfung muss die UT-Sonde mit einem Manipulator an den Prüfort gebracht werden und dann in engen Kontakt mit dem Prüfobjekt gebracht werden. Für einen hindernisfreien Zugangsweg wird dies durch Gleiten der Sonde auf der Oberfläche oder durch einfache Heber vom Startpunkt zur Prüfposition gelöst. Solche Standardsondensysteme verhindern jedoch das Passieren von Hindernissen - wie z. B. 90°-Ecken - entlang des Zugangsweges. Außerdem sind sie nicht flexibel genug, um die Sonde an kritischen Stellen, wie z. B. Schweißnähten, zu positionieren. In ROBINS soll ein gelenkiges Sondenhandhabungswerkzeug entwickelt und integriert werden, um die Sonden sowohl flexibel zu positionieren als auch aus Kollisionssituationen heraus zu bewegen.
Bei der Ferninspektion ist die Sonde weit von dem Bediener entfernt, der die Datenerfassung steuert. Die Datenqualität (elektrisches Rauschen) und die Notwendigkeit, dem Sondenkontakt Flüssigkeit zuzuführen, begrenzen diese Entfernung oder beeinträchtigen die Signalqualität. Wir werden ein miniaturisiertes UT-Kontrollsystem entwickeln oder anpassen und dann in den Roboter integrieren, wobei das System für die Zuführung der Flüssigkeit in den Roboter integriert werden muss.
Ziele des Projekts
- 3D-Lokalisierung des Raupenfahrzeugs im Laderaum
- Messung der Ultraschalldicke an interessanten Punkten
- Lokale Planung und Autopilot-Modus
- Cloud-Berichterstattung
- Kollaboration mit Drohnen
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