Case Study

ROBINS

ロボット工学と自律システムの導入の障害となっている技術と規制のギャップを埋める。

ROBINS

ROBINS (ROBotics technology for INspection of Ships) は、Horizon 2020 EU Research and Innovation プログラムの活動の一環として、欧州委員会研究総局が共同出資するプロジェクトである。 ROBINSプロジェクトは、船舶検査に関連する活動にロボット工学と自律システム（RAS）を導入する上で、今日なお障壁となっている技術と規制のギャップを埋めることを目的とし、エンドユーザーの実際のニーズと期待を理解し、既存または近未来の技術がどのようにそれらを満たすことができるかを分析する。

空中プラットフォーム

広い空間を効率的に探索できる、高度に自律的な教師なしナビゲーションのための空中プラットフォームと、船のバラストタンクのような非常に「不規則」な閉鎖空間で使用される飛行プラットフォーム。

Robotic Crawlers

商業的に魅力的な船舶のロボット検査に不可欠なのは、高所や狭い場所など、直接アクセスできない遠隔地に到達する能力である。 ROBINSは、オペレーターをサポートするために、複数のセンサー入力に基づく制御戦略を開発しなければならない。

Data Processing

船体の重要な部分や疑わしい部分を認識するために特別に開発された画像処理アルゴリズムを、バーチャルツアー専用のソフトウェアに統合することで、バーチャル検査のための統一された環境を構築する。

目的

効率的な操作とユーザー受容のためには、検査ツールの取り扱いとナビゲーションを簡素化することが重要である。 ROBINSは、複数のセンサー入力に基づく制御戦略を開発し、オペレータが迅速に検査目標に到達できるようサポートしなければならない。オペレータは検査作業に集中しなければならず、複雑なロボットの操縦に振り回されてはならない。我々は、複数のセンサーと適切な制御戦略を用いて、このギャップに対処する。オドメトリ(1)、傾斜センサとジャイロ(2)、カメラ(3)、エッジ検出(4)、距離センサ(5)、フライングプラットフォーム(6)や固定基地局(7)などの外部からの情報などである。

遠隔UT検査では、UTプローブをマニピュレーターで検査場所に運び、検査対象物に密着させる必要がある。障害物のないアクセス経路では、プローブを表面上で滑らせるか、発射点から検査位置まで単純なリフターで移動することで解決します。しかし、このような標準的なプローブシステムでは、アクセス経路上の障害物（90°コーナーなど）を通過することができません。さらに、溶接部のような重要な位置にプローブを配置するには、柔軟性に欠ける。 ROBINSでは、プローブをフレキシブルに位置決めし、かつ衝突状況からプローブを移動させるための多関節プローブハンドリングツールを開発し、統合しなければならない。

遠隔検査では、プローブはデータ取得を制御するオペレータから遠く離れている。データ品質（電気的ノイズ）や、プローブの接触部にカプラント液を供給する必要性から、この距離が制限されたり、信号品質が損なわれたりする。私たちは、小型化されたUT制御システムとカプラント液供給システムを開発し、ロボットに搭載する。

プロジェクト目標