Case Study

ROBINS

填补技术和监管方面的空白，这些空白目前仍然是采用机器人和自主系统的障碍

ROBINS

ROBINS (ROBotics technology for INspection of Ships) 是欧盟委员会研究总司在地平线 2020 欧盟研究与创新计划活动范围内共同资助的一个合作项目。 ROBINS 项目旨在填补技术和监管方面的空白，这些空白目前仍阻碍着机器人和自主系统 (RAS) 在船舶检验相关活动中的应用，同时了解最终用户的实际需求和期望，并分析现有或即将推出的技术如何满足这些需求和期望。

Aerial Platforms

用于高度自主的无监督导航的空中平台，能够有效地探索广阔的空间，以及用于高度 "不规则 "的密闭空间（如船舶压载舱）的飞行平台。

Robotic Crawlers

对于具有商业吸引力的船舶机器人检测来说，关键是能够到达偏远的、无法直接到达的位置，无论是由于高度原因还是在密闭空间内。 ROBINS 应根据多个传感器输入制定控制策略，为操作员提供支持。

Data Processing

将专门为识别船体关键或可疑区域而开发的图像处理算法集成到虚拟参观专用软件中，从而创建一个统一的虚拟检查环境。

目标

为了提高操作效率和用户接受度，检测工具的操作和导航简便性不可低估。 ROBINS 应根据多个传感器输入制定控制策略，帮助操作员快速到达检测目标。操作员应能全神贯注地完成检测任务，而不应被复杂的机器人转向所干扰。我们将利用多种传感器和适当的控制策略来弥补这一差距。这可能涉及：里程计 (1)、倾角传感器和陀螺仪 (2)、摄像头 (3)、边缘检测 (4)、距离传感器 (5) 以及来自外部的信息，如飞行平台 (6) 或固定基站 (7)。

对于远程 UT 检测，UT 探头必须由机械手带到检测位置，然后与检测对象紧密接触。在没有障碍物的通道上，可以通过在表面上滑动探头或简单的升降机将探头从发射点送到检测位置来解决这个问题。但是，这种标准探头系统无法通过通道上的障碍物，例如 90° 角。此外，它们也不够灵活，无法将探头定位在焊接等关键位置。在 ROBINS 系统中，应开发并集成一种铰接式探头处理工具，既能灵活定位探头，又能在碰撞情况下移动探头。

在远程检测中，探头远离控制数据采集的操作员。数据质量（电气噪声）和向探头接触点馈送耦合剂液体的需要限制了这一距离或损害了信号质量。我们将开发或改造UT控制系统，然后将其集成到机器人上。

项目目标